主題のお問い合わせを頂き有難うございました。「ローン完済後の、抵当権の抹消はご自身で簡単に手続きできます。是非チャレンジしましょう。」と、司法書士の先生がおっしゃっていますのでご紹介します。
インターネット上で信頼できる情報はこちらです
法務局トップページ http://houmukyoku.moj.go.jp/homu/stat…
【出典：法務省法務局】
法務局が開示している登記申請書の書式。「抵当権抹消登記申請」の書式と「記載例」を下記に示します。ご利用ください。
不動産登記の申請書様式について：法務局 (moj.go.jp)
事前準備と作業手順に関する解説
You tubeですが、これが端的で解り易く最新の情報だと思います。結構細かいところにも言及されています。
自分で抵当権抹消登記をしたい！【住宅ローン完済後】抵当権抹消登記をする方法を公開【有料級】
【出典：司法書士諌山将史氏のYouTubeチャンネル】
インターネットサービス
この解説に出てくる、インターネットで土地家屋の登記簿情報を取得するサービスです。当方ではＩＤを持っていますが、無くても下記①の一時利用を選択すれば使えます。使い勝手としては、支払いカードのＩＤを毎回入力するか、アマゾンの様に固定登録するかの違いです。但し、登録には一週間程度かかります。１回の料金は、一物件の「全部事項証明書」あたり数百円です（土地と家屋で合わせて２件です）。土地について、公図その他は抵当権抹消手続きには不要です。
URL: 登記情報提供サービス https://www1.touki.or.jp/
【出典：民亊法務協会】
別の解説
SUUMOのWebサイトで、解り易く解説しているページです。少し冗長ですので、
3. 自分で行う「抵当権抹消手続」以下のご不明な点所だけ参照してください。
（２年半前の記事ですので、不動産登記法の改訂が無いか要注意です。）
【出典：SUUMOのWebサイト】
まとめ
上記二つのサイトを見比べた結果、いずれも銀行に対して委任状その他を貰いに行くというアクションは必要無い模様です。ローン完済後、所定の書類を顧客に返送する事を金融機関が監督官庁から義務づけられている可能性もあります。従って、ただ待っているだけで良いと思います。
但し、YouTubeに出ている様にその封筒の書類の束の中から、ご自身で必要な三点セットをピックアップするのには少し手間がかかるかも知れません。
また、ローンを組んだ銀行が契約から今日までの間に合併等をしていると、事前に抵当権の（グループ銀行間での）移転登記が必要となるようです。但し、その経費は合併したのは銀行の都合なので銀行側が負担すると述べられています。この様な込み入った事情さえなければ、短期間で手続き可能と思われます。
むしろ大変なのは、現状の登記簿謄本のコピーを家で探し出す事かもしれません。これがないと、登記申請書の不動産の表示欄の記載内容（地番の表記や面積や地目等）が正しく書けません。ご依頼頂ければ、当方でも５分程度簡単にインターネットで取得できます。
なお、多くの都道府県の法務支局で、不動産登記に関しては予約制を取り入れている様です。緊急事態宣言中は、一部の窓口閉鎖もありました。地元の出張所に、予め予約の要否を電話確認される事をご推奨いたします。
